Zametki gasilstva segajo v leta 1881 po zaslugi tedanjega zdravnika Franca Kulovca, ki je ustanovil takratno imenovano požarno brambo. Deželna vlada v Ljubljani je 3. marca istega leta potrdila pravila za osnovanje prostovoljne požarne brambe v kraju. 1. aprila so se na ustanovnem občnem zboru zbrali gasilci in izvolili prvi gasilski odbor. Načeljeval mu je zdravnik Franc Kulovec, povelje pa je bilo v nemškem jeziku. Leto dni po ustanovitvi so gasilci zbrali toliko denarja, da so kupili ročno brizgalno in 200 metrov gasilskih cevi. Urejen je bil tudi zasilni gasilski dom, 26. julija 1883 pa so razvili gasilski prapor, ponos društva. Žal je bil med drugo svetovno vojno uničen.

Leta 1931 je društvo praznovalo 50-letnico delovanja in je štelo 40 aktivnih članov. Leta 1940 se je začel graditi nov gasilni dom (na današnji lokaciji), ker je bil ob gradnji betonskega mostu čez Sušico v napoto. z začetki druge svetovne vojne je delovanje društva zamrlo. Večina članov jih je odšla v partizane. Vsa gasilska oprema, ki je bila z marljivostjo in s trudom pridobljena, je bila uničena. Gasilska voza sta služila partizanom za prevoz ranjencev, ostalo je uničil okupator.

Ko so leta 1942 v Straži gorele okupatorjeve barke, so Italijani odnesli 400 metrov cevi in s seboj nameravali vzeti tudi motorko, ki pa k sreči ni delovala. Cevi niso nikoli vrnili, motorka pa je neuporabna ostala. Leta 1943, ko je okupator zažgal občinsko hišo, so gasili le s staro ročno brizgalno. Takrat so se gasilci na tak način zadnjič zoperstavili ognju.

Z osvoboditvijo je društvo ponovno začelo delovati, a brez gasilcev, ki so padli pod okupatorjevim orožjem. Zato so se gasilci ob 10-letnici svobode s spominsko ploščo spomnili desetih članov, ki so v vojni izgubili življenje; Tone Bučar, Jože Bučar, Miha Darovec, Jože Gutman, Maks Henigman in Ivan Markovič. Takoj po vojni so gasilci usposobili motorno brizgalno, kupili nove cevi in ostalo opremo. Prelomnica se je zgodila leta 1956, ko se je članom društva uresničila dolgoletna želja, razvitje novega prapora. Botroval mu je takratni predsednik okrajnega ljudskega odbora Novo mesto, Viktor Zupančič. Istega leta so gasilci praznovali 75-letnico delovanja društva.

Vse do leta 1962 je bilo društvo brez lastnega prevoznega sredstva, tako so si na različne načine pomagali v primeru požarov; največkrat jim je na pomoč priskočilo tamkajšnje zdravilišče s svojim tovornjakom. Istega leta so gasilci uspeli zbrati dovolj denarja za nakup starega avtomobila, ki je služil nekaj let. Leta 1870 so star avtomobil prodali in z zbranim denarjem in posojilom kupili nov kombi. V naslednjih letih so gasilci pridobili še dve novi pridobitvi; sodobnejšo motorno brizgalno in za gasilske potrebe urejen kombi IMV gasilec.

Leta 1981 so gasilci popolno prenovili gasilski dom, spremenili zunanjo podobo doma in notranjost. Uredili so dvorano za približno 100 ljudi, prenovili obe garaži in postavili gasilski stolp. Od leta 1990 do 1999 je predsedniško mesto prevzel Vid Brezovar. V tem času je bilo kupljene največ nove opreme. Ogromna pridobitev je bil nakup avtocisterne TAM 130, s takratno najnovejšo opremo, topom za gašenje s peno in napravo za pranje cestišč. Leta 1993 so gasilci razvili nov prapor, katerega boter je bil direktor Zdravilišča Dolenjske Toplice, Jože Plut. Leta 1996 so v društvu kupili novo kombinirano vozilo Volkswagen transporter in prikolico za prevoz orodja. Spremembe v vodstvu leta 2000 so imele doprinos za prebarvanje fasade doma, obeh garaž in zamenjavo inventarja dvorane.

V zadnjih 20-tih letih se je opravilo več velikih del; od posegov na gasilskem domu do nakupa gasilskega avtomobila. Leta 2002 se je začela temeljita prenova z zamenjavo ostrešja in strehe. Po prenovi strehe se je pojavila želja po novem avtomobilu. Čeprav je bila želja eno, realnost pa druga, so gasilci začeli varčevati denar v ta namen. Ko je v Podstenicah med prevozom vode prišlo do nesreče, je nakup novega avtomobila postal nujnost. Leta 2005 so gasilci pričakali in opravili krst novega kamiona. Leta 2011 je bilo jubilejno praznovanje 130-te letnice delovanja PGD Dolenjke Toplice, ki se je s slavnostno proslavo in podelitvijo pohval in priznanj odvijalo v Kulturno Kongresnem Centru Dolenjske Toplice.